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En un vaso o recipiente mezclamos el agua (125 mililitros) caliente con el levadura fresca (7 gramos), el aceite de oliva (30 mililitros) y la leche (20 mililitros) hasta que la levadura se disuelva.
En un bol integramos bien la harina (250 gramos), la sal (6 gramos) y el azucar (6 gramos).
Incorporamos los elementos líquidos en el cuenco de la harina y removemos con una cuchara hasta que se pueda amasar con las manos.
Una vez que está todo bien integrado, lo dejamos reposar 10 minutos.
En una superficie enharinada, amasamos unos 10 minutos hasta obtener una textura lisa, homogénea y no pegajosa. Si es demasiado pegajosa: añadimos harina, si es demasiado densa: agua.
Formamos una bola, lo ponemos en el bol de nuevo, lo tapamos con un paño y lo dejamos reposar hasta que doble su tamaño (aproximadamente 2 horas).
Dividimos la masa en 4 y formaremos los panecillos procurando no aplastar del todo el volumen que hemos ganado: pellizcando los extremos hacia el centro, y ésta será la parte inferior de nuestro panecillo.
En una bandeja de horno con papel vegetal, colocamos las 4 bolas de masa, las pintamos con agua y esparcimos las semillas de semillas de sésamo blanco (al gusto). Lo tapamos con un paño y lo dejamos reposar hasta que doblen su tamaño (aproximadamente 2 horas).
Precalentamos el horno a 210ºC (calor arriba y abajo).
Colocamos una fuente con dos dedos de agua en la parte inferior del horno.
Introducimos la bandeja de los panecillos a media altura y los dejamos cocer durante 12 minutos.